Эйнджела находится в отдаленном районе Венесуэлы, где почти не встречаются люди. Водопад Анхель первое время могли найти лишь самые храбрые любители путешествий. Для аборигенов, это жители племени Пемон, водопад носит название Керепакупаи-Меру, что в переводе означает водопад самого глубокого места. Индейцы считали, что это таинственное место несет опасность для людей, поэтому ни один из них не шел проводником на вершину горы Ауян Тепуй.
В 1933 году летчик Джеймс Эйнджел на своем самолете совершил полет над одним из удаленных мест Гвианского нагорья. Желтые камки Ауян Тепуй создали иллюзию золотого блеска и пилот, обманувшись, через 4 года снова совершил путешествие и сделал попытку приземлиться на вершине водопада, но его самолёт «Фламинго» застрял в грязи.
Золотоискатель и его спутники вынуждены были спускаться пешком по склонам, которые до сего времени были неприступными. Путешествие домой длилось целых 11 дней. Никакого золота обнаружено не было, но лётчик нашел водопад, воды которого падали вниз по отвесной скале, и сделал доклад о своём открытии Национальному Географическому обществу США. Водопад получил название в честь его «первооткрывателя» — фамилия Эйнджел в испанском произношении читается как Анхель.
